В молоко добавить сахар и поставить на огонь нагреться. В другой миске соединить желтки, сахарную пудру и ваниль, перемешать венчиком до однородности. Тонкой струйкой влить горячее молоко в желтки, постоянно перемешивая. Вылить массу обратно в сотейник и варить крем до легкого загустения, постоянно помешивая. Следить, чтобы желтки не свернулись. Как только крем начнет загустевать сразу снять с огня. Продолжить мешать одну минуту. Затем накрыть крем пищевой пленкой и полностью остудить. Взбить сливки до загустения. Далее, продолжая взбивать на низкой скорости тонкой струйкой добавить остывший крем. Взбить еще минуту. Выложить половину сливочного мороженого в контейнер, накрыть крышкой и убрать в сторону. Во вторую часть добавить какао и взбить миксером. Выложить шоколадное мороженое в другой контейнер, накрыть крышкой и убрать оба контейнера в морозилку. Каждые 20-30 минут, доставать оба мороженого и взбивать миксером 1-2 минуты. Так нужно сделать 3-4 раза. Затем поставить мороженое в морозилку на 4 часа или на ночь, чтобы оно полностью застыло.